Python中读取光学正交编码器的最有效算法

Question

我正在做一个项目，我使用PD控制3电机与光学正交编码器和效率是必须的，因为我不想失去一些计数和破坏定位。在

首先，我创建了一个名为CMotor的类，在其中定义了一些属性和方法。在这些方法中，我定义了RotaryDeal，它负责处理计数。在

一开始是这样的：

class CMotor:
    def RotaryDeal(self):
        self.LastB = GPIO.input(self.PinB)
        self.LastA = GPIO.input(self.PinA)

        while (self.LastA==GPIO.input(self.PinA) and self.LastB==GPIO.input(self.PinB) ):
                    flag = 1

        self.CurrentB = GPIO.input(self.PinB)
        self.CurrentA = GPIO.input(self.PinA)

        if self.CurrentA:
            if self.CurrentB:
                if self.LastA:
                    self.Cuentas-=1
                else:
                    self.Cuentas+=1

            else:
                if self.LastA:
                    self.Cuentas+=1
                else:
                    self.Cuentas-=1

        else:
            if self.CurrentB:
                if self.LastA:
                    self.Cuentas-=1
                else:
                    self.Cuentas+=1

            else:
                if self.LastA:
                    self.Cuentas+=1
                else:
                    self.Cuentas-=1
        print 'Cuentas %s = %d' % (self.Nombre, self.Cuentas)

#(Cuentas is Counts btw)

为了使用它，我导入这个文件并创建一个名为M3的对象。然后：

^{pr2}$

然而，我的代码效率不高，无法处理多个电机，而且在使用rospy时也变得非常低效。这就是为什么我尝试使用add_event_detect as proposedhere

我终于得到了这样的结果：

class CMotor:

    #Some other functions and the __init__

    def RotaryDeal(self, ev = None):
            self.CurrentB = GPIO.input(self.PinB)
            self.CurrentA = GPIO.input(self.PinA)

            if self.CurrentA:
                    if self.CurrentB:
                            if self.LastA:
                                    self.Cuentas-=1
                            else:
                                    self.Cuentas+=1

                    else:
                            if self.LastA:
                                    self.Cuentas+=1
                            else:
                                    self.Cuentas-=1

            else:
                    if self.CurrentB:
                            if self.LastA:
                                    self.Cuentas-=1
                            else:
                                    self.Cuentas+=1

                    else:
                            if self.LastA:
                                    self.Cuentas+=1
                            else:
                                    self.Cuentas-=1
            self.LastA = self.CurrentA
            self.LastB = self.CurrentB

            print 'Cuentas %s = %d' % (self.Nombre, self.Cuentas)

#sorry for the indentation, im copying it from the terminal (using ubuntu mate)

并这样称呼它：

try:
    GPIO.add_event_detect(M3.PinA, GPIO.BOTH, callback=M3.RotaryDeal)
    GPIO.add_event_detect(M3.PinB, GPIO.BOTH, callback=M3.RotaryDeal)
        while 1:
            pass
except keyboardInterrupt:
    GPIO.cleanup()

虽然它应该更有效，但结果恰恰相反。当我试图扭转它时，我得到的结果与原来的完全不同。如果你读了全部4种情况，它应该每转读取3200个计数，但是“高效”算法失去了我所有的计数。而且，我旋转转子的速度越快，它错过的计数就越多。在

请，如果有一种更有效的方法来读取编码器的所有四种情况下的计数，或者我自己犯了一个错误，我将非常感谢如果你张贴它。在

警察：对于那些在4种情况下不明白我意思的人：

 |PinA|PinB|
1| 0  | 0  |
2| 0  | 1  |
3| 1  | 0  |
4| 1  | 1  |

Pd2：我将使用rospy并将这些计数发送到topic，而发布过程需要一些时间，因此我需要代码尽可能高效