python中包含cos和sin的矩阵

Question

我是python的初学者。我有这个矩阵：

    Mat RX = (Mat_<double>(4, 4) <<
          1, 0,         0,          0,
          0, cos(roll), -sin(roll), 0,
          0, sin(roll), cos(roll),  0,
          0, 0,         0,          1);

如何用python编写这个？当我这样做的时候会出错：

^{pr2}$

Answer 1

不要使用字符串构造函数np.mat。它主要是为了方便matlab用户使用，并且只在最简单的情况下工作。它还创建一个np.matrix，通常不建议使用。在

你只需要：

np.array([
    [1, 2, 3],
    [4, 5, np.cos(roll)]
])

（可选换行）

Answer 2

如果您对cos()进行了编译，然后构造了字符串，则可以这样做：

代码：

MatrixX = np.mat('1,2,3;%s,6,7' % cos(roll))

测试：

^{pr2}$