伽利略与超声波在距离小于4cm时的误差

Question

下面是我在英特尔Galileo Gen2上运行的代码。我只是想知道为什么当物体接近超声波传感器时，程序会停止并抱怨变量sig“赋值前引用的局部变量‘sig’？在

import mraa
import time

trig = mraa.Gpio(0)
echo = mraa.Gpio(1)

trig.dir(mraa.DIR_OUT)
echo.dir(mraa.DIR_IN)


def distance(measure='cm'):
    trig.write(0)
    time.sleep(0.2)

    trig.write(1)
    time.sleep(0.00001)
    trig.write(0)

    while echo.read() == 0:
            nosig = time.time()

    while echo.read() == 1:
            sig = time.time()

    # et = Elapsed Time
    et = sig - nosig

    if measure == 'cm':
            distance =  et * 17150
    elif measure == 'in':
            distance = et / 0.000148
    else:   
            print('improper choice of measurement!!')
            distance = None

    return distance


while True:
    print(distance('cm'))

Answer 1

你的问题是传感器产生的尖峰太短而无法被注意到，因为你的while echo.read()的采样频率是有限的。在

这样就不会定义变量sig。在

为了克服这个问题，在输入函数时定义sig = None，然后在以后测试它是否为None-然后你就知道你不能使用你的度量了。在

如果你想用更高的频率来采样，你需要使用一个比Python快的语言，例如C++。在

Answer 2

问题是：

while echo.read() == 0:
        nosig = time.time()

while echo.read() == 1:
        sig = time.time()

如果满足第一个条件，并且在读取下一行时还没有返回到1，那么sig将永远不会得到一个值。在