如何防止pybullet中的物体围绕特定轴旋转或移动？

Question

有几种模糊的方法描述，比如“使用createMultiBody方法”或“使用最大坐标”，但是没有其他信息。在

更具体地说，我使用loadURDF方法加载我用SolidWorks创建的对象，但我希望它们只绕z轴旋转，只绕x和y轴移动。我怎样才能做到这一点？有没有一种方法可以在整个环境中实现这一点？在

编辑：我基本上想做的是：

import pybullet as p

p.connect(p.DIRECT)

OBJECT_1 = p.loadURDF("/location/of/object1.urdf")
OBJECT_2 = p.loadURDF("/location/of/object2.urdf")
OBJECT_3 = p.loadURDF("/location/of/object3.urdf")
OBJECT_4 = p.loadURDF("/location/of/object4.urdf")

# code to prevent the motion of OBJECT_1, OBJECT_2, OBJECT_3, and OBJECT_4
# (or the entire simulation) along the z axis.

# code to prevent the rotation of OBJECT_1, OBJECT_2, OBJECT_3, and OBJECT_4
# (or the entire simulation) along the x and y axes.

while True:
    p.stepSimulation()

p.disconnect()

Answer 1

不久前我找到了一个半满意的解决方案；如果有更好的解决方案，请分享。在

虽然您不能从python绑定的Bullet实现这一点，但是可以通过引入一个没有冲突形状的“world”链接从URDF（或SDF）文件引入这些约束，然后在world和对象之间定义约束。作为一个例子，请参考这个example of a biped multibody constrained to moving in the y and z axes。在