点阵列中的角点检测

Question

我从我的激光雷达上得到了一个点云，它基本上是二维笛卡尔坐标系中的一个点阵列。有没有什么有效的方法来检测这些二维点形成的角点？在

到目前为止，我尝试的是检测簇，然后在每个簇上应用RANSAC来检测两条线，然后估计这两条线的交点。当我知道我有多少簇（在这个例子中，我在我的机器人前面放了3个盒子）并且当机器人周围是自由的并且没有检测到其他物体时，这种方法很有效。在

我想做的是运行一个通用的角点检测，然后取每个角点周围的点，检查直线是否正交。如果是这样的话，我可以把这个角落当作特色。这将使我的算法在处理周围环境时更加灵活。在

以下是我得到的数据的可视化：

Answer 1

有很多方法可以做到这一点。在你的例子中，我首先要做的就是用一个合理的距离阈值来连接不连续点，使用自然激光雷达扫描点的顺序。然后它就成了一个问题，要么估计局部策展，要么像你所做的那样，增长和合并直线段。在