求点和轴之间的旋转角

Question

我有一个文件1，它包含一组三维空间的点，类似于一个矩形。我还有一个file2，它是一组相同的3D坐标，但是围绕X，Y，Z轴旋转了一些。在

如何计算出每个轴的旋转量？我甚至在为这个问题制定一个攻击计划时遇到了问题，否则我会展示一些示例代码。谢谢你的帮助。在

Answer 1

我没有足够的声誉发表评论，我觉得这不是你问题的完整答案，但我想至少帮助你朝着正确的方向前进。这绝对是一些与矩阵数学有关的东西，我不是专家，但已经做了几个项目。仔细阅读以下内容可能会为你提供一些方向。Numpy是一个你应该研究的包，它允许你做你需要的矩阵运算。在

关于什么是单值分解的wiki： https://en.wikipedia.org/wiki/Singular_value_decomposition

这是Procrustes分析中的一个步骤，它分析了点集之间的关系。 Procrustes Analysis with NumPy?

无论如何，研究矩阵数学至少是一个起点。我知道这不是一个完整的答案，但希望这在某种程度上有所帮助。在

Answer 2

这个问题可以有一个基础：“如果我有转换前后的坐标，我如何计算affine transformation是什么？”在

在maths.stackexchange中有一个很好的解释，它给出了创建转换矩阵所需的精确数学。在

问题是如何在代码中实现这一点？您使用的是python，所以numpy将是您的朋友，特别是，您需要numpy inverse matrix method，它将找到所需的逆矩阵。在

从这里开始，您可以使用this SO question中描述的方法和代码来获得特定角度的最终结果。这基本上就是说，既然我们知道了仿射变换，让我们把它应用到基本单位向量上，看看旋转是什么。注意（编辑）numpy implementation of the angle between two vectors can be found here