Turtlebot用户pointcloud2在Gazebo模拟器中显示颜色，但在rob中不显示颜色

Question

我订阅的主题"/camera/depth/points"和消息PointCloud2在一个有华硕Xtion PRO实时摄像头的turtlebot（深度学习版）上。在

我在gazebo模拟器环境下使用了下面的python脚本，我可以成功地接收x、y、z和rgb值。在

但是，当我在robot中运行它时，rgb值丢失了。在

这是我的翻领机器人版本或相机的问题，还是我必须指定要接收PointCloud2 type="XYZRGB"的地方？还是同步问题？有什么线索谢谢！在

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Answer 1

已发布主题的内容由提供这些主题的软件（即相机的驱动程序）决定。因此，要解决这个问题，您需要找到正确的驱动程序，并使用它所说的包含所需信息的主题。在

您可以在ROS wiki或一些社区网站上找到推荐的相机驱动程序，例如this。在您的例子中，ASUS设备应该使用openni2并设置depth_registration:=true-如文档所述here。在

此时，/camera/depth_registered/points现在应该显示xyz和RGB的组合点云。要使用它，新的listener()代码应该如下所示：

def listener():
    rospy.init_node('writeCloudsToFile', anonymous=True)
    # Note the change to the topic name
    rospy.Subscriber("/camera/depth_registered/points", PointCloud2, callback)
    rospy.spin()