如何使用Dronekit Python腳本，利用Pixhawk及樹莓派來裝備和起飛無人機

Question

我们买了一个PixHawk2.1飞行控制器，我们正在进行一个大学项目；这个项目是我们必须用一架无人机（里面有一个覆盆子Pi3）来解决一个难题，并将正确的方向坐标发送给一辆小型车。 我们的问题是我们不应该在无人机上使用任何遥控器。所以无人机应该飞到一个特定的高度，然后开始寻找谜题并解决它。在

我们尝试过使用dronekit python。我们可以通过密码连接到无人机上，但我们无法让它待命起飞。在

PixHawk2.1支持系统是否已启用并在不使用任何地面站或遥控器的情况下起飞。如果是这样，我们希望你给我们一个代码和方法。因为我们已经搜索了很多，而且项目的死线很近。在

谢谢你抽出时间。。。在

Answer 1

我很抱歉在这里留言，因为我没有50个名誉可以评论。在

您的配置：
飞行控制器：PixHawk 2.1
配套电脑：覆盆子派
配套电脑操作系统：Ubuntu？
同伴计算机无人机API:dronekit

更好的分析缺少什么： 自动驾驶仪由飞行控制器和代码组成。 在你的情况下是Ardupilot还是PX4？在

在Ardupilot的情况下，我也许能回答你可能绊倒的地方。 （PX4类似，但如果您使用的是无人机套件，我强烈建议您使用Ardupilot/copter而不是PX4；这是基于经验的意见）

按顺序尝试下列步骤

1. 在连接字符串中，如果wait_ready=false，则它不会首先启用，因此会陷入循环。
   这主要是因为检查是否准备就绪的检查与待命时的检查类似。在

等待就绪=假武器的唯一情况是使用待命检查面罩来避免检查。
2http://ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#arming-check-arm-checks-to-peform-bitmask
显示自动驾驶仪进行的检查列表，同时使用面罩关闭某些检查。
这样您就可以查看系统列表，以便在出现故障时进行定期检查。
这在PX4中应该是相似的，只是术语和顺序有所不同，但底层逻辑将高度相似。在

另一件可能不清楚的事情是操作顺序。在

您的源代码（或一般代码）>；在计算机上使用Dronekit通过Ardupilot/PX4与自动驾驶仪对话->；然后自动驾驶仪按照说明引导无人机

以下是编程无人机的注意事项。在

在几乎所有的情况下，你都在为自动驾驶仪（使用Adrupilot/PX4进行交互的飞行控制器）编写指令，然后由自动驾驶仪执行操作。自动驾驶仪可能会拒绝执行任何操作，如果这些操作未通过检查。
自动驾驶仪部分拒绝执行这些操作不会显示为错误，因为这不是错误。你给了它一个有效的操作，但它不想执行它，因为你没有通过它的检查。在

这就是你的情况。在

Answer 2

为了控制无人机使用树莓，皮克斯霍克应该与全球定位系统合作。如果你试图在一个封闭的地方武装它，它可能不会。因为，你的代码应该包含类似“引导”模式，它需要GPS。如果这没用的话。再次测试rpi和pixhawk之间的通信