Python（robot模块）：转换hom。变换（旋转）矩阵与Euler或RPY角

Question

我正在Python中的robotics工具箱（c.q.robot模块）中使用，我完全搞不清如何解释下面的转换结果（我以前做过这样的事情总是可以解决它们……）。在

简单的phi=PI/10绕x轴旋转可产生以下（3x3）旋转矩阵：

R = 
 [ 1.          0.          0.        ]
 [ 0.          0.99609879 -0.08824514]   
 [-0.          0.08824514  0.99609879]]

（其中0.996..=cos（φ）和0.0882..=sin（φ））

对应（4x4）齐次变换矩阵：

^{pr2}$

将T转换为角度表示会产生以下结果：

RPY（横摇、俯仰、偏航）角（绕z、y和x轴，分别。。。我想）：

print robot.tr2rpy(T)

[[ 0.          0.          0.08836007]]

问题：x轴旋转怎么可能是最后一个元素（而不是第一个元素）。。。。？在

进一步：

欧拉角（围绕x、y和z轴，分别。。。我想）：

print robot.tr2eul(T)

[[-1.57079633  0.08836007  1.57079633]]

（=[[-PI/4，sin（φ），PI/4]]））

问题：我的解释（围绕x，y，z轴顺序旋转）告诉我结果是完全错误的。。。？在

我错过了什么？谢谢。在

——亨克

Answer 1

已解决：

对于连续的角度，a[0]，a[1]，a[2]

1）对于欧拉角，这些是围绕Z-Y-Z轴的连续旋转

2）对于RPY角，这些是连续的Y（aw）-p（itch）-R（roll）旋转（即围绕Z-Y-X轴）。在