Kalman-fi平滑

2024-03-29 10:45:19 发布

您现在位置:Python中文网/ 问答频道 /正文

我正在测试Kalman库,但不知道如何调整平滑滤波器: 跟踪正弦运动,我得到状态测量值,包括由于噪声测量而产生的误差。 请看跟踪图像。Track 蓝色,原来的轨道。 绿色,轨道包括位置计算中的误差(使用最小二乘法拟合以找到最小误差) 红色,我正在测试pykalman滤波来平滑轨迹。在

当前状态

跑步kf.过滤器我得到非常近的跟踪没有平滑。为什么过滤器变得如此接近状态?我怎样才能改变窗口时间?在

kf = KalmanFilter(transition_matrices = F, observation_matrices =H, transition_covariance=Q )
(filtered_state_means, filtered_state_covariances) = kf.filter(track_smooth)

F(9,9)矩阵包括3个轴的位置、速度和加速度

^{pr2}$

H是一个np.eye公司,Q是一个np.eye公司(9) *4,状态x,y,z的方差


Tags: 过滤器状态np公司噪声filtered误差state