如何使用dronekit与来自devwiki的SITL vagrant VM

Question

我按照DroneKit Python中的getting started指令在VM中设置DroneKit。为了让事情更简单，我从Setting up SITL using Vagrant开始。然而，我无法从示例脚本中找出如何运行SITL并与之对话。在

我所做的：

1. 运行SITL vagrant脚本并使SITL正常工作（测试连接到 运行在Windows上的任务规划器）。在

2. 按照“Setting up on Linux”中讨论的方法进行测试：

   参数加载../Tools/autotest/copter_参数参数在

   参数设置启用检查0

注意-在我的MAVProxy提示符中不可见“stabile>；”提示符。 它们跑得很成功

1. 然后我按Ctrl+D退出SITL模拟，并vagrant ssh来 打开虚拟机的提示。在

2. 我安装了dependencies as described here（修复后 pip规范）：

   sudo apt get install python pip python numpython opencv python serial python pyparsing python-wxgtk2.8

然后是MAVProxy

sudo pip install MAVProxy

然后是droneapi（注意，必须使用“sudo”安装）

^{pr2}$

然后从命令提示符(vagrant@vagrant-ubuntu-trusty-32：/vagrant/ardocopter$）我获得了git克隆并导航到演示：

git clone http://github.com/diydrones/droneapi-python.git
cd droneapi-python/example/small_demo

我开始使用“MavProxy”mavproxy.py“（Linux虚拟机通过USB通信的正确类型）。得到以下信息：

Auto-detected serial ports are:
/dev/ttyS31
/dev/ttyS30
...
/dev/ttyS1
/dev/ttyS0
Logging to mav.tlog
libdc1394 error: Failed to initialize libdc1394

最后，尽管有上述错误，我还是尝试加载并使用该模块。在

MAV> module load droneapi.module.api
MAV> DroneAPI loaded
Loaded module droneapi.module.api
api start small_demo.py
MAV> Exception in APIThread-0:
Traceback (most recent call last):
File "/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/droneapi/module/api.py", line 322, in run
self.fn()
File "/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/droneapi/module/api.py", line 593, in <lambda>
APIThread(self, lambda: execfile(args[1], g), args[1])
...

在“手册”中未列出“提示”>；“文档”>。在

问题是“为什么这个失败了，我需要什么来让它发挥作用？”我猜问题是SITL实际上并没有运行。在

谢谢！在

Answer 1

从新签出ardupilot代码开始，在您的主机操作系统中。在

将安装droneapi python，但让我们获取示例脚本：

ardupilot$ git clone http://github.com/diydrones/droneapi-python.git

把流浪汉的箱子拿出来：

^{pr2}$

按"Setting up SITL using Vagrant"中所述启动SITL：

ardupilot$ vagrant ssh -c "sim_vehicle.sh -j 2"

会有很多产出，但最后我看到的是：

+ mavproxy.py  master tcp:127.0.0.1:5760  sitl 127.0.0.1:5501  out 10.0.2.2:14550  out 127.0.0.1:14550  out 127.0.0.1:14551  cmd=
Connect tcp:127.0.0.1:5760 source_system=255
Logging to mav.tlog
libdc1394 error: Failed to initialize libdc1394
MAV> 

Init APM:Copter V3.3-dev (e1be8148)
Free RAM: 4096
FW Ver: 120
                    

Firmware change: erasing EEPROM...
done.
0 0 0 online system 1
STABILIZE> Mode STABILIZE
APM: APM:Copter V3.3-dev (e1be8148)
APM: Frame: QUAD
APM: Calibrating barometer
APM: Initialising APM...
APM: barometer calibration complete
APM: GROUND START
Init Gyro**
INS
                    
G_off: 0.00, 0.00, 0.00
A_off: 0.00, 0.00, 0.00
A_scale: 1.00, 1.00, 1.00

Ready to FLY  ublox Received 473 parameters
fence breach
GPS lock at 0 meters
APM: PreArm: RC not calibrated

加载droneapi模块。有关如何在mavproxy启动时自动执行此操作的信息，请参见"Loading DroneKit"。在

STABILIZE> module load droneapi.module.api
STABILIZE> DroneAPI loaded

运行DroneKit small_demo.py script：

STABILIZE> api start ../droneapi-python/example/small_demo/small_demo.py 

输出：

STABILIZE> Mode: VehicleMode:STABILIZE
Location: Location:lat=-35.3632609,lon=149.1652299,alt=-0.280000001192,is_relative=False
Attitude: Attitude:pitch=-0.0046319803223,yaw=-0.571676075459,roll=-0.00480426847935
Velocity: [0.11, -0.06, -0.06]
GPS: GPSInfo:fix=3,num_sat=10
Armed: False
groundspeed: 0.0
airspeed: 0.0
Requesting 0 waypoints t=Fri May  1 02:18:50 2015 now=Fri May  1 02:18:50 2015
Home WP: MISSION_ITEM {target_system : 255, target_component : 0, seq : 0, frame : 0, command : 16, current : 0, autocontinue : 1, param1 : 0.0, param2 : 0.0, param3 : 0.0, param4 : 0.0, x : -35.3632621765, y : 149.165237427, z : 584.33001709}
Current dest: 0
Disarming...
Arming...
Overriding a RC channel
Current overrides are: {'1': 900, '4': 1000}
RC readback: {'1': 1500, '3': 1000, '2': 1500, '5': 1800, '4': 1500, '7': 1000, '6': 1000, '8': 1800}
Cancelling override
APIThread-0 exiting...
Got MAVLink msg: COMMAND_ACK {command : 400, result : 0}
APM: PreArm: RC not calibrated
Got MAVLink msg: COMMAND_ACK {command : 400, result : 4}
Got MAVLink msg: COMMAND_ACK {command : 11, result : 0}
AUTO> Mode AUTO