根据4个麦克风的时差确定3D坐标

Question

我试图确定一个声源的（x，y，z）坐标，给定Python中4个麦克风的TDOA信息。在

This pdf非常接近，但与TOA一起工作，TOA随后转换为TDOA。在

This answer演示了如何得到4个非线性方程组，但我不确定如何求解。在

This article显示了5个传感器的多点定位解决方案。注释中有一个python版本。也有人在评论中询问是否有4传感器的解决方案，显然有，但并不十分可靠。我不确定这是多点定位的限制还是4个传感器的限制。在

我还发现了其他二维解决方案：here和here

我可以自由地将麦克风移动到任何计算最简单的地方。理想情况下，我正在寻找一个函数，该函数以每对话筒的4个位置和时差为参数，并返回x、y、z源位置/s（取决于是否存在歧义）