机械连杆优化算法

Question

我试图找到一个算法，可以优化一个机械连杆的长度，例如一个简单的四杆机构，以提供最长的步幅可能。我知道有一个项目试图解决类似的问题，但是物理几何比我需要做的要复杂得多。关于这一更高级的几何结构的stackoverflow问题的细节在这里被问到：

Evolutionary Algorithm for the Theo Jansen Walking Mechanism

虽然实际的代码会很好，但我知道这个特定的问题可能稍微超出了stackoverflow的范围，因此帮助我朝正确的方向发展是非常好的。我花了大量的时间试图找到这样一个算法或一段代码，可以让我开始，但我没有成功。概述一个非常相似的优化问题的学术论文可以从以下链接下载：

http://www.designsociety.org/publication/29718/four-bar_linkage_design_using_global_optimization_approach

图中可以看到一个与我要优化的连杆相似的四杆机构：

http://bdml.stanford.edu/twiki/pub/Rise/StickyBotIII/MechanicalIcon.png

提供更多的背景知识。我想写一个脚本，如果一个可以输入一般的链接几何体，他们想要（一般大小和位置的链接和枢轴），然后代码将优化要么是单个链接块的长度，要么是枢轴（或两者）的位置，为最长的步幅长度。英寸链接到步幅长度上方的图像简单地定义为机器人“爪子”移动的长度。我基本上想优化最大的爪子移动。在

我最好用python或matlab编写算法。谢谢你的帮助！我爱stackoverflow！在