擅长:python、mysql、java
<p>代码BirdsEyeView()对我有用,但我不知道为什么要交换横摇和俯仰角。当我改变“alpha”时,图像在音调上是扭曲的,当我改变“beta”时,图像在滚动中扭曲。所以,我改变了我的旋转矩阵,如下所示。在</p>
<p>另外,RY有一个信号错误。你可以在:<a href="http://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix" rel="nofollow">http://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix</a>
我想这就是阿德里安把乘法顺序从R=RX*RY*RZ改为R=RZ*RX*RY的原因</p>
<p>我使用的旋转矩阵:</p>
<pre><code> Mat RX = (Mat_<double>(4, 4) <<
1, 0, 0, 0,
0, cos(beta), -sin(beta), 0,
0, sin(beta), cos(beta), 0,
0, 0, 0, 1);
Mat RY = (Mat_<double>(4, 4) <<
cos(alpha), 0, sin(alpha), 0,
0, 1, 0, 0,
-sin(alpha), 0, cos(alpha), 0,
0, 0, 0, 1);
Mat RZ = (Mat_<double>(4, 4) <<
cos(gamma), -sin(gamma), 0, 0,
sin(gamma), cos(gamma), 0, 0,
0, 0, 1, 0,
0, 0, 0, 1);
</code></pre>
<p>问候</p>