python和ctypes cdll，未从函数中获得预期的返回

Question

我正在研究触觉机器人和眼睛跟踪器的接口。所以，两者都有自己的编程需求，也就是说，眼球跟踪器软件是基于python的，是我编程的主要语言。我们的触觉机器人在C语言中有一个API，所以我不得不用C编写一个包装器，将其编译为DLL，并使用python中的cypes加载函数。在

我用MATLAB测试了我的DLL，一切正常。然而，我在python类中实现ctypes的一些问题在查询robot的位置坐标时没有给出预期的返回值。在

我将在这里发布代码，并在底部对问题进行更清楚的解释。在

DLL包装的C源代码：

#include <QHHeadersGLUT.h>
using namespace std;
class myHapClass{
public:
void InitOmni()
{
    DeviceSpace* Omni = new DeviceSpace; //Find a the default phantom
}
double GetCoord(int index)
{
    HDdouble hapPos[3];
    hdGetDoublev(HD_CURRENT_POSITION,hapPos);
    return hapPos[index];
}
};

extern "C" {
int index = 1;
__declspec(dllexport) myHapClass* myHap_new(){ return new myHapClass();}
__declspec(dllexport) void myHapInit(myHapClass* myHapObj){ myHapObj->InitOmni();}
__declspec(dllexport) double myHapCoord(myHapClass* myHapObj){ double nowCoord = myHapObj->GetCoord(index); return nowCoord;}
}

这个代码的理论是简单地有3个可用的C（非C++）调用，它们与Python／CyType兼容：

1. myHap_new（）返回指向类实例的指针
2. myHapInit初始化触觉设备
3. myHapCoord为int Index引用的轴的当前位置返回一个双精度值。在

python类如下：

^{pr2}$

python自定义类的原理是实例化一个对象(self.pyMyHapObj自己=pyMyHap（））的值。调用函数“initOmni”成功初始化robot，但是调用“getCoord”不会返回预期值。实际上，我从'getCoord'得到的结果是1（它被列为1，而不是1.0，所以我认为它返回的是一个整数，而不是应该返回的双精度值）。在

在MATLAB中，我使用了DLL库，myHapInit和myHapCoord函数都可以正常工作，并且可以成功地初始化机器人和查询位置坐标。在

那么，我的python类是什么导致ctypes没有从myHapCoord从我的DLL中返回正确的值呢？在

任何帮助都将不胜感激。 谢谢

编辑：Python2.3版，如果重要的话。。。我坚持这个版本。在

Answer 1

返回值默认为int。使用类似于：

lib.myHapCoord.restype = ctypes.c_double

在调用函数以正确解释返回值之前。在