用于在跷跷板状对象上旋转和平移的Python库

Question

我想计算刚性物体两端的3D位置（见下图中孩子们通常坐的位置）。刚性对象的几何位置对应于跷跷板。旋转必须能够在三个轴上进行，并且可以由滚珠轴承表示，滚珠轴承最初位于杆的中间

所需功能的输入应包括在滚珠轴承位置执行的三次旋转、沿轴承的三次平移以及对象两端的初始3D位置

输出需要是计算出的两端的新三维位置

有人知道python库提供了与此相关的功能吗

Answer 1

我刚刚发现Open3D完全实现了我想要的。当它使用点云时，需要做的就是在三维空间中创建两个点，定义旋转矩阵和中心（=本例中的滚珠轴承）。然后，函数“旋转”计算旋转点的更改位置。这也适用于翻译

# Rotation
pcd.rotate(r, center = (0,0,0))

# Translation
pcd.translate(t)

r=旋转矩阵（3x3）和t=平移矩阵（3x1）