kalman滤波器中出现了大量的噪声

Question

我正在实现一个卡尔曼滤波器，但是结果中有大量的噪声。我添加的噪声量及其编码为：

y = np.arange(100)
y = y + 0.0065 * np.random.randn() # yaw rate

我的结果是：

0.0065已经非常低的噪音。有没有办法消除这种噪音

Answer 1

卡尔曼滤波确实是从观测值中滤除噪声的一种方法。如果能够很好地实现并调整到问题的动态，它可以有效地检索到考虑高斯噪声场景的准确估计值（对于不同的噪声模型，经典的卡尔曼滤波器可能不适用）。正如here所解释的，您需要调整过程和观测协方差噪声矩阵。有时这是一个反复试验的过程。你认为观察结果越嘈杂，过滤器对先前知识的权重就越大。你认为你的过程越嘈杂（高度动态），过滤器对先前知识的权重就越小。