计算机视觉测距

Question

我想找到汽车的距离（下图）我已经完成了目标检测和车道线检测，我想找到汽车的距离。我见过很多方法，例如使用单摄像机通过运动分析和基于轨迹的跟踪进行距离测量，下面的方程有助于找到距离

F=（p x D）/W

p=感知宽度

D=距摄像机的距离D

W=对象的宽度

F=焦距

首先，我们必须让物体保持一定的距离，我们必须找到感知的宽度，然后使用感知的距离。 如果我们改变距离，我仍然能够通过自动图像处理确定感知宽度，然后在感知宽度上我可以找到距离。但这个概念不适用于我的情况

第二种选择是通过三角化使用两个摄影机，但在我的例子中它们都不起作用。有人能给我提个建议吗？我如何找到车道线检测前方的距离，以便车辆能够避免碰撞