当“外部”没有帮助时，如何使用Shapely获得复杂多边形的轮廓？

Question

为了解决一个移动机器人路径规划问题，我使用Shapley，给定一组已经计算的子路径（目标到目标的路径），检查子路径创建的多边形内是否存在障碍物（多边形中的点检查）。问题是，有时路径会创建一个内部有不需要的孔的多边形，这使得“多边形内部的障碍物”检查无效

障碍检查在理想情况下应返回True时返回False的示例：

例如，在图片中，青色的多边形是这样联合排序的，但我希望由红线定义的整个区域被定义为多边形，因此“洞”内的障碍物也被识别。我尝试使用“polygon.external”只提取多边形的轮廓线，但它给了我与创建多边形所用的轮廓线完全相同的轮廓线集，所以没有成功

这是检查整个区域的另一种方法吗？有没有更简单的方法来执行相同的任务

（这里的多边形基本上是“多边形=多边形（坐标）”，坐标是定义路径并通过采样方法获得的点列表）