对于MultibodyPlant，为什么我会得到“SolveQuadicForthesmallestPositiveRoot（）：条件“Delta>0”失败”？

Question

（这是来自aDrake Slack conversation。）

我正在玩一个“爆炸式IIWA”演示，用MultibodyPlant和SceneGraph来原型化一些工作流。基本上，我只是添加了一个具有关节（多个连杆之间的旋转关节）的机械臂，并将机械臂从高处放下。当它到达某个点时，我想暂停模拟，删除所有关节，然后继续模拟

下面是我正在使用的代码（目前需要一些Drake PRs来完成二进制构建）：

^{}

但是，当我尝试所有关节并进行模拟时，我从Drake的TAMSI Solver中得到以下断言：

  File ".../common/test/multibody_plant_subgraph_test.py", line 345, in do_falling_exploding_sim
    simulator_new.AdvanceTo(2.)
SystemExit: Failure at external/drake/multibody/plant/tamsi_solver.cc:217 in SolveQuadraticForTheSmallestPositiveRoot(): condition 'Delta > 0' failed.

你知道为什么会这样吗

FTR这就是模拟的样子，如果我去掉碰撞和futz的速度：

Answer 1

根据Sherm的回答：

Do you have any massless or inertialess bodies in there? Those are OK as long as they are interior to a multibody tree, but not as terminal nodes. After you remove the joints all the bodies are terminal.

结果就是这样。我只需要确保在这种情况下，我移除了所有无质量的物体，并且一切正常：

commit with relevant change

不进行碰撞移除/速度破解（惯性+碰撞看起来不太好，但这是朝着正确方向迈出的一步）：