谷歌云机器人通信

Question

我目前正在从事一个关于机器人技术的项目，我们正在与Google Cloud robotics Core合作，我知道与机器人（ROS 2）通信的最佳方式是使用声明式API

我已经阅读了教程，但我想了解更多信息。 我给机器人发命令的方式到底是怎样的

"Create a custom resource definition (CRD) to represent orders. Send orders from the cloud by creating a custom resource. Create a controller on the robot, which looks at the orders and executes them"

如果我需要发送诸如“初始化”、“停止”、“更新代码”之类的命令，它就可以工作了

谢谢你的帮助

Answer 1

“更新你的代码”就是一个很好的例子。也许“init”是不必要的，因为机器人可以在寻找订单之前在启动时自动初始化自己。类似地，您可以取消或删除任何现有订单，而不是创建“停止”订单，机器人将在没有活动订单时停止

API的细节将在很大程度上取决于您的用例。理想情况下，订单将是自包含的，因此接收订单的机器人即使中途失去网络连接也可以执行订单。例如，我尝试改编tutorial中的示例以反映您的建议：

apiVersion: example.com/v1
kind: Order
metadata:
  name: my-move-order
spec:
  moveItem:
    from: manufacturing
    to: logistics
    destinationAfterMove: waitingArea

或

apiVersion: example.com/v1
kind: Order
metadata:
  name: my-update-order
spec:
  installUpdate:
    url: https://myproject.com/updates/2020-03-10.tar.gz

对于真实世界的示例，您可以查看ewm云机器人项目：

• API定义：mission-crd.yaml
• API客户端：robco_mission_api.py
• API实现：mission.py

我觉得我应该提出一个警告：如果您具有良好的网络连接，那么声明式API可能会有些过头，在这种情况下，您可能更喜欢使用VPN和ROS2 actionlib。另外，如果你认为你的API对于元控制器来说太复杂了，你想使用除了Python或Go之外的编程语言，那么你应该考虑把你的订单存储在像ReDIS或MySQL这样的数据库中，而不是使用Kubernetes apiserver（上次我检查过，对于Python或Go以外的语言没有良好的客户端支持）。.