我正在与IMU合作,为我提供通用全球坐标系的方向。我已经从静态姿势创建了一个具有已知方向的线段坐标系。我在大腿上放置了两个传感器,围绕全局Z旋转约90度,在骨盆上放置了一个传感器。我需要将传感器方向转换为CS段方向。当我测量骨盆和CS段之间的角度时,无论哪个大腿传感器控制CS段,结果都应该是相同的
以下是我所知道的:
q_w_Pelvis = []
q_w_R_Upperarm_medial = []
q_w_R_Upperarm_lateral = []
for i in range(len(q_Pelvis_pq)):
q_w_Pelvis.append(q_Pelvis_pq[i]*q_start_Pelvis.conjugate )
q_w_R_Upperarm_medial.append(q_R_Upperarm_medial_pq[i]*q_start_R_Upperarm_medial.conjugate)
q_w_R_Upperarm_lateral.append(q_R_Upperarm_lateral_pq[i]*q_start_R_Upperarm_lateral.conjugate)
q_segment_Pelvis = []
q_segment_R_Upperarm_medial = []
q_segment_R_Upperarm_lateral = []
for i in range(len(q_Pelvis)):
q_segment_Pelvis.append(q_segment_start_Pelvis*q_w_Pelvis[i]*q_segment_start_Pelvis.conjugate)
q_segment_R_Upperarm_medial.append(q_segment_start_R_Upperarm_medial*q_w_R_Upperarm_medial[i]*q_segment_start_R_Upperarm_medial.conjugate)
q_segment_R_Upperarm_lateral.append(q_segment_start_R_Upperarm_lateral*q_w_R_Upperarm_lateral[i]*q_segment_start_R_Upperarm_lateral.conjugate)
接着是欧拉角的计算,我知道这是前一个项目的成果
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