如何在python中将3axis加速度计数据列表集成到速度和位置？

Question

我从myo臂带上得到了加速度和陀螺仪数据的列表。加速度数据如[[-0.11474609375, -0.13037109375, 0.9873046875], [-0.111328125, -0.12890625, 0.9892578125], [-0.11376953125, -0.12255859375, 0.98828125]...]所示，其中各值表示x、y和z轴值。我知道要得到速度，你必须对它积分一次，对于位置，你必须对它进行双重积分

我遇到的问题是：

• 在一些问题/文章/答案中，你需要初始速度来正确计算它。但是如何从加速计（和/或陀螺仪）数据中获得它呢
• 对于quad function from scipy，需要一个函数来集成数据。如何找出哪个函数是正确的？我可以只取f（x），其中x是当前值，然后迭代所有值吗
• 对于dblquad，同样的问题是，它需要多个值

收集这些数据的时间相对较短（约5-7秒），因此我认为在这段时间内，误差漂移不会有太大的影响

背景：这些数据是检测手写字母的ML算法所需要的一个特征。因此，速度可能会因点而异，因为每个人的写作速度不同，但可以使用平均速度

一些问题已经被问到了，比如this指的是真正的定位，这不是我的目标。另外this仅仅总结而不使用积分就足够了吗

Answer 1

你好，卢卡回答你的问题答案是：是的，如果你在混合中加入一个陀螺仪来估计位置，从而估计速度，这是可能的，但这很难，也不太可靠（取决于你的传感器的准确性和精密度）

你所建议的是一个惯性导航系统，它的工作原理是检测给定惯性系加速度的细微变化，在这种情况下，地球以恒定速度旋转。更多的深入信息，我发现这个article希望这有帮助

Answer 2

它们是正确的，你不能仅仅通过加速度来确定速度。记住加速度是速度变化的速率。。。例如，如果你有一个物体在1s内从0米/秒到10米/秒，它的加速度将通过应用下面的公式a=（vf vi）/t来计算，这将导致（10-0）/1=10米/秒^2，如果你有一个物体从100米/秒到110米/秒，你仍然会得到相同的加速度

要知道速度，你需要知道物体的位置，记住速度是物体从某个参考帧改变位置的速率，dji的无人机从示例中使用GPS coordinates to estimate its velocity relative to ground