OpenModelica与OPCUA和Python的交互仿真

Question

编辑：有关更多信息，请参阅链接的论坛讨论（here）

我是OpenModelica的新用户。我使用Raspberry Pi作为（opc ua）测试服务器，它会自动设置一些服务器节点。我还通过UaExpert连接到服务器，以从我的PC读取/写入节点。我想将OM模型连接到此服务器，以便可以提取服务器节点值作为模型模拟的输入

我潜入OM论坛，发现了一个topic similar to this。在该讨论中，OM模型如下所示：

model SimulationTest
  input Real RPM;
  Real Torque;
equation
  RPM = Torque;
end SimulationTest;

他们还有一个连接到服务器的python脚本，并修改了一些节点值。下面是一个类似的测试脚本：

from opcua import Client
from opcua import ua
import time
import logging
from opcua.ua.uatypes import VariantType

# Define the URL on which the server is broadcasting
url = "opc.tcp://my.pi.ip.address:4840/"

if __name__ == "__main__":
    client = Client(url)
    logging.basicConfig(level=logging.WARN)

    try:
        client.set_user("username")
        client.set_password("password")
        client.connect()
        print("Client connected!")

        # Set default node values
        engineRPM_command = client.get_node("ns=4;s=engineRPM_command")
        engineRPM_command.set_value(800, VariantType.Int32)
        RPM = engineRPM_command.get_value()
        print("Current state of engineRPM_command : {}".format(RPM))

        engineTORQUE_current = client.get_node("ns=4;s=engineTORQUE_current")
        engineTORQUE_current.set_value(1.0, VariantType.Float)
        Torque = engineTORQUE_current.get_value()
        print("Current state of engineTORQUE_current : {}".format(engineTORQUE_current.get_value()))

        # Change node values over time
        while (True): 
            engineRPM_command.set_value(int(1.1*RPM), VariantType.Int32)
            RPM = engineRPM_command.get_value()

            engineTORQUE_current.set_value(1.5*Torque, VariantType.Float)
            Torque = engineTORQUE_current.get_value()
           
            print("RPM value is: ", RPM)
            print("Torque value is: ", Torque)
            time.sleep(2)
            print("="*40)

    except KeyboardInterrupt:
        print("Stopping sequence!")

    finally:
        print("Done!")
        client.disconnect()

为了获得交互式仿真环境设置，我在仿真设置下的仿真标志选项卡中配置了Additional Simulation Flags (Optional): -rt 1.0 -embeddedServer opc-ua。当我模拟模型时，会生成一些文件（.exe、.log、.json、.xml和.mat），但我在OMEdit中看不到任何绘图

最大的问题是（1）如何从OMEdit正确连接到pi服务器，（2）如何为模拟提取节点值，以及（3）我可以在模拟时从OMEdit内访问此opcua节点数据

谢谢

Answer 1

OMEdit实现了自己的客户机，并将其用于读取数据和打印

如果您想使用自己的客户机，那么我建议您不要使用OMEdit，而是使用simulate命令从命令行运行模拟。见https://build.openmodelica.org/Documentation/OpenModelica.Scripting.simulate.html。基本上，您可以调用类似simulate(SimulationTest, simflags="-rt=1.0 -embeddedServer=opc-ua -embeddedServerPort=4841")的函数，然后使用python客户端中接收的数据来绘制结果