如何从KITTI数据集计算相机的焦距

Question

我在Kitti立体图像数据集上工作。 我给出了内在矩阵：

K_l = np.array([9.597910e+02, 0.000000e+00, 6.960217e+02, 0.000000e+00,
                9.569251e+02, 2.241806e+02, 0.000000e+00, 0.000000e+00, 1.000000e+00])

如何从这个矩阵计算焦距

我们知道该矩阵具有以下表达式：

cam.K =     [ -f/d   0    Cx;
                0  -f/d   Cy;
                0    0     1];

谢谢

Answer 1

在摄影机矩阵中f通常以像素表示，因此必须将其乘以系数以检索真实世界坐标：

Fx=Fx*W/W

与：

• W：世界坐标中的传感器宽度（米）
• w：以像素为单位的传感器宽度（一行中的像素数）

这些信息在相机规格中提供