ROS中的持续时间计算和控制此外，为什么即使按下CtrlC，该脚本仍保持运行？

Question

我已经写了一些代码来让turtlebot掉头。代码正在运行。我想知道的是turtlebot跑得有多快以及我如何控制它。例如，我如何确保turtlebot在一分钟内旋转5度？ 问题的最后部分。按下Ctrl-C后，turtlebot停止，但脚本仍在运行。为什么？我怎样才能阻止它

this post没有真正的帮助

通过了this post。这是否意味着下面的while循环每秒运行5次，而不管我在中为循环输入的值是多少？或者，这是否意味着ROS尽最大努力确保循环每秒运行5次，以达到我的机器的最大能力？ 多谢各位

# 5 HZ
angle = 5
r = rospy.Rate(5);
while not rospy.is_shutdown():
    # code to turn
    for x in range(0,100):
        rospy.loginfo("turn")
        turn_cmd.angular.z = radians(angle) 
        new_angle = (angle + new_angle) % 360
        self.cmd_vel.publish(turn_cmd)
        r.sleep()
     # code to pause  
    for x in range(0,100):
        rospy.loginfo("stop")
        turn_cmd.angular.z = radians(0)
        self.cmd_vel.publish(turn_cmd)

        r.sleep()

def shutdown(self):
    # stop turtlebot
    rospy.loginfo("Stop turning")
    self.cmd_vel.publish(Twist())
    rospy.sleep(1)

Answer 1

根据ROS Wiki，rospy.Rate便利类通过考虑自上次成功r.sleep()以来循环的执行时间，尽最大努力保持循环以指定的频率运行。这意味着在您的情况下：只要循环中的代码执行时间不超过1/5秒，rospy.Rate将确保循环以5Hz的频率运行

关于按Ctrl-C时脚本未停止： ^使用KeyboardInterrupt时，{}的处理方式将不同于普通Python脚本中的处理方式。 rospy捕获KeyboardInterrupt信号以将rospy.is_shutdown()标志设置为true。此标志仅在每个循环结束时检查，因此，如果在for循环执行期间按Ctrl-C，则无法停止脚本，因为不会立即检查该标志

发出节点关闭信号的手动方法是使用rospy.signal_shutdown()。为此，初始化ROS节点时需要将disable_signals选项设置为true（参见第2.3节here）。请注意，您还必须手动调用正确的关机例程，以确保正确的清理