创建合成激光雷达点云

Question

我想为DL模型创建合成训练数据，用于点云中的分割和分类。地面真实/真实数据包括激光雷达点云。我用python/open3d编写了一个简单的网格采样模型，我能够快速地将3D场景传输到点云（见图1），但我需要包括激光雷达传感器的某些特性

blender（https://www.blensor.org/）按照我需要的方式工作（图2），但我不想使用blender atm。此外，对于我的用例，结果的质量也不够

在第一步中，我只想切断激光雷达传感器的某个位置无法到达的点，主要是为了创建“阴影”，这对于使训练数据更真实很重要。对于简单快速的解决方法，您有什么建议吗？我的点云保存在包含x、y、z和nx、ny、nz值的数据框中

Thx提前， 雷蒂

Answer 1

如果3D场景可以用距离函数的形式描述（基本上由一系列与点云数据相对应的简单几何形状组成），那么最好使用一种易于修改的光线跟踪算法，该算法模拟激光雷达传感器

对于每个激光雷达“光线”（即每个方向），您只需要保存第一个场景碰撞的xyz坐标。这还可以让您完全自由地匹配原始真实世界传感器属性（如角度和点数）

场景和传感器光线之间距离的计算有多容易取决于您设置的场景及其表示方式。很抱歉，无法为您提供一个随时可用的实现，但这可能会给您一些指导