使用python时，RPLIDAR A1的采样速度没有预期的快

Question

使用RPLIDAR中的A1激光雷达，以及实现SDK的python3库之一（在我的例子中是RPLIDAR库），我无法让激光雷达像文档建议的那样快速采样点，即它应该达到8000点/秒，而我的最大采样点是1000点/秒（5.5Hz*170），对于我的使用来说，这还不够（从点云创建3D网格）

我用来检查速度的代码如下： https://github.com/SkoltechRobotics/rplidar/blob/master/examples/measure_speed.py 获取每次扫描的测量次数的代码是readme中的样本

我得到了这样的结果：

有人知道如何从Python API实现激光雷达的全采样率吗？ 我要么在树莓上工作，要么在窗户上工作。如果解决方案可以是100%python，那将是最好的。 谢谢

Answer 1

对于该设备，python库似乎正在老化

尝试最大化您的电机速度，并使用快速（即压缩）模式。快速模式允许通过相同的115200波特率连接进行更多测量，扫描速率与电机速度直接相关（自动）

• 要将电机速度设置为最大，请尝试在顶部添加import rplidar，在lidar.iter_scans()之前添加lidar.motor_speed = rplidar.MAX_MOTOR_PWM
• 要使用快速/压缩模式，请像iter_scans(scan_type='express')一样调用iter_scans
• 您还可以尝试添加min_len=100以减少iter_扫描产生更多数据的频率，并max_buf_meas=False以避免删除数据和接收屏幕截图中显示的“输入缓冲区中的字节太多”消息

（我还建议尝试在循环中不使用print语句，除非您确实希望实时监视它。）

完整代码：

#!/usr/bin/env python3
'''Measures sensor scanning speed'''
import rplidar
import time

PORT_NAME = '/dev/ttyUSB0'

def run():
    '''Main function'''
    lidar = rplidar.RPLidar(PORT_NAME)
    old_t = None
    data = []
    try:
        print('Press Ctrl+C to stop')
        
        lidar.motor_speed = rplidar.MAX_MOTOR_PWM
        for _ in lidar.iter_scans(scan_type='express',min_len=100,max_buf_meas=False):
            now = time.time()
            if old_t is None:
                old_t = now
                continue
            delta = now - old_t
            print('%.2f Hz, %.2f RPM' % (1/delta, 60/delta))
            data.append(delta)
            old_t = now
    except KeyboardInterrupt:
        print('Stoping. Computing mean...')
        lidar.stop()
        lidar.disconnect()
        delta = sum(data)/len(data)
        print('Mean: %.2f Hz, %.2f RPM' % (1/delta, 60/delta))

if __name__ == '__main__':
    run()

Answer 2

完整代码：

#!/usr/bin/env python3 '''Measures sensor scanning speed'''
import rplidar
import time

PORT_NAME = '/dev/ttyUSB0'
def run():
    '''Main function'''
    lidar = rplidar.RPLidar(PORT_NAME)
    old_t = None
    data = []
    try:
        print('Press Ctrl+C to stop')
        lidar.motor_speed = rplidar.MAX_MOTOR_PWM
        for _ in lidar.iter_scans(scan_type='express', min_len=100, max_buf_meas=False):
            now = time.time()
            if old_t is None:
                old_t = now
                continue
            delta = now - old_t
            print('%.2f Hz, %.2f RPM' % (1/delta, 60/delta))
            data.append(delta)
            old_t = now
    except KeyboardInterrupt:
        print('Stoping. Computing mean...')
        lidar.stop()
        lidar.disconnect()
        delta = sum(data)/len(data)
        print('Mean: %.2f Hz, %.2f RPM' % (1/delta, 60/delta))

if __name__ == "__main__":
    run()

Answer 3

我最近在我的项目中遇到了与您相同的问题：我尝试了您使用的库的Roboticia's fork和PyRPlidar

PyPrIDAR在Python中只提供了更多的读数，但仍然不足以与SLAMTEC/ROS包装器提供的C++实例相竞争。p>

然而，我发现了这个library最快的Rplidar实现了这一目的。它基本上是用SWIG构建的C++ SDK的包装器。作者在一篇文章中谈到了这一点

对我来说唯一的问题是它只为ARM（Raspberry Pi）编译，但我能够按照说明轻松地为Linux编译它。您可以使用它，就像您的树莓PI需求一样，并且为Windows编译它具有跨平台和C++类似的性能解决方案。p>