OpenCV摄像机校准旋转矢量到矩阵

Question

使用下面的摄像机校准教程，我能够得到一个旋转向量和一个平移向量https://docs.opencv.org/master/dc/dbb/tutorial_py_calibration.html

我得到了摄像机矩阵和旋转/平移矩阵之间的关系，但是我想不出一种方法来将这个旋转向量转换成旋转矩阵

此外，我试图找出如何得到一个投影矩阵，但我没有找到一个openCV函数来调用它

你知道这些要点中的哪一点吗

谢谢你的帮助

Answer 1

首先，相机模型的理论非常密集，但要理解所有这些是必要的。如果您不习惯，这里有一个Wikipedia路径，可以从基础到摄影机和变换矩阵进行学习：

• Pinhole camera model
• Understanding homogeneous coordinates
• transformation matrix和
• rotation matrix in 3D
• 3D projection（透视投影部分）
• Camera matrix

关于OpenCV，有一个function来应用称为warpPerspective的透视变换

您还可以看看几何变换模块中的所有其他函数，它们也非常有趣