python进程中的变量更新

Question

我使用socket从一个RPi向另一个RPi发送命令。当接收到命令“turnRight”时，接收rpi转动伺服（通过运行Yservo函数），当接收到“stop”时，通过终止过程停止转动伺服。伺服位置从x=50的一半开始。问题是伺服位置没有在主代码中更新，所以下一次进程运行时，它会在50再次启动。你知道吗

我需要在python进程中更新/更改一个值（让Yservo中断while循环）。例如，while state==True:，因此当state更新为false时，while循环中断，可以返回值x（而不是终止进程），或者让进程更新主实例中的变量（x）。你知道吗

接收代码：

import socket
from multiprocessing import Process 
import RPi.GPIO as gpio
import time
gpio.setmode(gpio.BCM)

ps = 27
ys = 28

gpio.setup(ps,gpio.OUT)
gpio.setup(ys,gpio.OUT)


pitchS = gpio.PWM(ps,50)
pitchS.start(0)


x = 50

def Yservo(): #x is starting position / current position
    global x
    while 1:
        x += 1
        pitchS.ChangeDutyCycle(x)
        time.sleep(1)
        print(x)
        if x >= 100:
            while 1:
                pass


server_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
server_socket.bind(('', 6666))
print ("UDPServer Waiting for client on port 6666")


try:
    while True:  
        dataFromClient, address = server_socket.recvfrom(256)
        data = str(dataFromClient.decode('utf-8'))
        data = data.split(',')
        if data[0] == 'turnRight':
            TS = Process(target=Yservo,args=())
            TS.daemon = True
            TS.start()
            #TS.join()
        if data[0] == 'stop':
            TS.terminate()
            TS.join()

except:
    print('STOP! wait a minute')
    TS.terminate()
    TS.join()

Answer 1

我建议让您的进程保持活动状态，或者每次生成/杀死它，并让它每1s侦听一个队列以从主进程获取命令。另外，只要您不终止子进程，那么Yservo子进程中的内部while循环将最大化一个核心ifx>=100，这是不可取的。此版本将记住您以前停过的位置：

import socket
from multiprocessing import Process, Queue
import RPi.GPIO as gpio
import time
import Queue

gpio.setmode(gpio.BCM)
start_position=50
ps = 27
ys = 28

gpio.setup(ps,gpio.OUT)
gpio.setup(ys,gpio.OUT)
pitchS = gpio.PWM(ps,50)
pitchS.start(0)

def Yservo(q, start_position):

    command = None
    x = start_position
    while True:
        try:
            command = q.get(False)
        except Queue.Empty:
            pass
        if command == "turn_right" and x < 100:
            x += 1
            pitchS.ChangeDutyCycle(x)
        time.sleep(1)
        print(x)


q = Queue()
TS = Process(target=Yservo,args=(q,start_position))
TS.daemon = True
TS.start()

try:
    while True:  
        dataFromClient, address = server_socket.recvfrom(256)
        data = str(dataFromClient.decode('utf-8'))
        data = data.split(',')
        if data[0] == 'turnRight':
            q.put("turn_right")
        if data[0] == 'stop':
            q.put("stop")
except:
    print('STOP! wait a minute')
    TS.terminate()
    TS.join()

q.get()将阻止代码的执行，但是通过传递False布尔值并捕获Queue.Empty异常，您可以尝试以非阻塞方式使用队列中的对象。你知道吗