尝试使用numpy在rospy中发布单词数组

Question

我正在尝试创建一个订阅者，它可以接受一个单词（也就是一串字符），然后把这些单词收集到一个数组里，最后发布这个数组。

我想用numpy来实现这个功能。我的数组长度必须始终保持为3，最新的单词放在最后。这样的话，我就可以在数组中保留两个之前的单词，最新的单词在最后。

这是我的代码：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
from rospy.numpy_msg import numpy_msg
import numpy
#added

def callback(data):
    global c
    pub = rospy.Publisher('tag_history',numpy_msg(String))

c.append(str(data.data))
if len(c)>3:
   c=c[1:4]    
d=numpy.array(c,dtype=numpy.str)
print c
pub.publish(d)
rospy.sleep(0.5)



def listener():

   rospy.init_node('tag_history', anonymous=True)

   rospy.Subscriber("DA_tags", String, callback)
   rospy.spin()


 if __name__ == '__main__':

 global c
 c=[]
 listener()

当我运行这段代码时，出现了这个错误：

[ERROR] [WallTime: 1401656539.688481] bad callback: <function callback at 0x2456758>
Traceback (most recent call last):
File "/opt/ros/hydro/lib/python2.7/dist-packages/rospy/topics.py", line 682, in          _invoke_callback
cb(msg)
File "./tag_history.py", line 17, in callback
pub.publish(d)
File "/opt/ros/hydro/lib/python2.7/dist-packages/rospy/topics.py", line 802, in publish
raise ROSSerializationException(str(e))
ROSSerializationException: field data must be of type str

这个错误“field data must be of type str”是什么意思？我该如何解决它？

Answer 1

谢谢你指出这个问题，RodrigoOlma。我通过在ROS中创建一个自定义消息来解决了我的问题，这个消息是一个字符串数组。我这样声明它：string[] data，并把数据类型命名为StringArray。然后我把我的代码改成了这样：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
from beginner_tutorials.msg import StringArray


def callback(data):
    global c
    str=StringArray()
    pub = rospy.Publisher('tag_history',StringArray)
    c.append(data.data)
    if len(c)>3:
       c=c[1:4]    
    str.data=c
    print str
    pub.publish(str)

def listener():

     rospy.init_node('tag_history', anonymous=True)

     rospy.Subscriber("DA_tags", String, callback)
     rospy.spin()


if __name__ == '__main__':

     global c
     c=[]
     listener()

Answer 2

这个错误的意思是，在第17行，你把一个numpy数组传给了pub.publish，但它其实需要的是一个字符串。