如何使用libfreenect Python绑定获取以厘米为单位的Kinect深度图像数据？

Question

我正在尝试使用libfreenect的Python接口获取Xbox Kinect的深度图像，想要的单位是厘米或英寸，反正不太在乎。

为此，我想把Kinect的默认深度模式设置为注册模式（在C语言接口中叫FREENECT_DEPTH_REGISTERD；在Python接口中叫DEPTH_REGISTERED，根据freenect.pyx的说法），我用的是：

freenect.set_depth_mode(freenect.DEPTH_REGISTERED)

但是这个调用失败了，出现了一个错误：

TypeError: set_video_mode() takes exactly 3 positional arguments (1 given)

我查看了freenect.c文件，发现了另外两个参数，但这又让我陷入了另一个复杂的问题。我不太确定该怎么做。我希望能有一个简单的Python方法可以调用。非常感谢大家的帮助。

Answer 1

freenect.set_depth_mode这个函数还有两个其他的参数，一个是设备，另一个是分辨率。所以你需要给这个函数提供一个设备。至于分辨率，你可以使用freenect.RESOLUTION_MEDIUM，这个是默认的设置。

一个可以正常工作的例子是：

mdev = freenect.open_device(freenect.init(), 0)
freenect.set_depth_mode(mdev, freenect.RESOLUTION_MEDIUM, freenect.DEPTH_REGISTERED)
freenect.runloop(dev=mdev)