在Blender Python中导出关键帧

Question

我正在尝试从Blender导出动画，下面是我到目前为止所做的事情：
--- 这只是为了让你了解我在做什么，我省略了很多细节以保持简洁。
--- 如果这太让人困惑，或者需要更多信息，我可以把完整的源代码发出来。

# Get the armature  
arm = ob.getData()  
# Start at the root bone  
for bone in bones:  
    if not bone.parent:  
        traceBone(bone)  

def traceBone(bone):
  # Get the channel for this bone
  channel=action.getChannelIpo(bone.name);

  # Get the loc x, y, z channels
  c_locx=channel[Ipo.OB_LOCX].bezierPoints
  frameCount=len(c_locx)

  # Write each location frame
  for frameIndex in  range(frameCount):
    frame_x=c_locx[frameIndex].pt
    frameTime=int(frame_x[0]-1)
    # Write the time of the frame
    writeInt(frameTime)
    # Write the x, y and z coordinates
    writeFloats(frame_x[1], frame_z[1], frame_y[1])

  # Iv'e done the same for rotation
  c_quatx=channel[Ipo.PO_QUATX].bezierPoints
  # Write the quaternion w, x, y and z values
  writeFloats(frame_w[1], frame_x[1], frame_z[1], frame_y[1])

  # Go through the children
  for child in bone.children:
    traceBone(child)  

据我所知，这一切都运作得很好，问题在于这些值是偏移量，表示的是变化，但我需要的是绝对值，表示骨骼相对于其父级的位置和旋转值。

我该如何获取相对于父级的位置和旋转呢？

Answer 1

通道数据应该加在绑定姿势矩阵的基础上。

完整的公式如下：

Mr = Ms * B0*P0 * B1*P1 ... Bn*Pn

其中：

Mr = 骨骼 'n' 的结果矩阵

Ms = 骨架到世界的矩阵

Bi = 骨骼 'i' 的绑定姿势矩阵

Pi = 从存储的通道构建的实际姿势矩阵（你要导出的）

'n-1' 是 'n' 的父骨骼，'n-2' 是 'n-1' 的父骨骼，依此类推，'0' 是 '1' 的父骨骼。