树莓派上通过WiFi使用Python套接字

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提问于 2025-04-17 23:06

我用Python编写了一个套接字程序。基本上有两个树莓派，它们通过WiFi互相交流，并通过套接字发送GPIO数据。这个代码有时候运行得很好，但有时候要么不工作，要么反应很慢。可能是什么问题呢？我是不是漏掉了什么？我对网络和Python还不太熟悉。请帮帮我！！

服务器的代码是

#!/usr/bin/python
import RPi.GPIO as GPIO
import socket
HOST='192.168.0.106'
PORT=5002
s=socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
s.bind((HOST, PORT))
s.listen(1)
conn, addr=s.accept()
s.setsockopt(socket.IPPROTO_TCP, socket.TCP_NODELAY, 1)
print 'Connected by', addr
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(04, GPIO.IN)
GPIO.setup(17, GPIO.IN)
GPIO.setup(27, GPIO.IN)
while True:
    if (GPIO.input(04)==True):
        if (GPIO.input(17)==False):
                if (GPIO.input(27)==False):
                        conn.send('0')
                elif(GPIO.input(27)==True):
                        conn.send('1')
        elif (GPIO.input(17)==True):
                if (GPIO.input(27)==False):
                        conn.send('2')
                elif (GPIO.input(27)==True):
                        conn.send('3')
    elif (GPIO.input(04)==False):
        conn.send('5')
s.close()

客户端的代码在这里

#!/usr/bin/python
import socket
import RPi.GPIO as GPIO
HOST='192.168.0.106'
PORT=5002
s=socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
s.connect((HOST, PORT))
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(02, GPIO.OUT)
GPIO.setup(03, GPIO.OUT)
GPIO.setup(11, GPIO.OUT)
GPIO.setup(10, GPIO.OUT)
while 1:
    data=s.recv(8096)
    if data=='0':
            print 'Forward'
            GPIO.output(02,True)
            GPIO.output(03, False)
            GPIO.output(11, False)
    elif data=='1':
            print 'Backward'
            GPIO.output(02, False)
            GPIO.output(03, True)
            GPIO.output(11, True)
            GPIO.output(10, False)
    elif data=='2':
            print 'Left'
            GPIO.output(02, False)
            GPIO.output(03, False)
            GPIO.output(11, False)
            GPIO.output(10, True)
    elif data=='3':
            print 'Right'
            GPIO.output(02, True)
            GPIO.output(03, False)
            GPIO.output(11, False)
            GPIO.output(10, False)
    elif data=='5':
            print 'Stop'
            GPIO.output(02, False)
            GPIO.output(03, False)
            GPIO.output(11, False)
            GPIO.output(10, False)
s.close()

套接字树莓派网络通信 gpio wifi

1 个回答

你的代码有些地方不太符合常规写法，还有一些可能会影响它的运行效果。

if (GPIO.input(04)==True):

你应该把这段代码改成这样：

if GPIO.input(4):

我去掉的括号是多余的，没什么用。

我还把 04 改成了 4，因为 04 是八进制数字。对于这个值来说，八进制的4和十进制的4是一样的。不过在这里用八进制会让人感到困惑和意外（如果习惯上用八进制来表示GPIO引脚，那可能会有理由使用八进制，但据我所知并不是这样）。因为你的引脚号如果是8或更大的数字在这里没有用八进制表示，所以我猜这不是故意的。

我还去掉了对 True 的明确比较。你几乎不应该和 True 进行比较。GPIO.input(4) == True 如果 GPIO.input(4) 返回 True，那么这个表达式就会是 True。所以你可以省略这个多余的比较（换个角度想，为什么不写成 if (GPIO.input(4) == True) == True: 呢？）。

类似的，对于这样的代码：

if (GPIO.input(27)==False):

你应该改成这样：

if not GPIO.input(27):

你几乎也不应该和 False 进行比较。

可能更严重的是：

if (GPIO.input(27)==False):
    conn.send('0')
elif(GPIO.input(27)==True):
    conn.send('1')

我觉得在你程序的这个阶段，重复读取这个引脚两次并不是很关键，但你确实是这么做的。很有可能第一次 GPIO.input(27) 返回 True，而第二次返回 False。在这种情况下，你的程序不会执行任何操作，后果谁知道呢。

你应该写成类似这样的：

if GPIO.input(27):
    conn.send('1')
else:
    conn.send('0')

而且也许最重要的是

while 1:
    data=s.recv(8096)
    if data=='0':

这是对socket API的错误使用。你请求了最多8096字节，但却把结果当成最多1字节来处理。即使伴随程序每次只写1字节也没关系。TCP是允许把这些写操作合并在一起的。

你应该改成：

while 1:
    data = s.recv(1)
    if data=='0':

嗯，这并不是最理想的写法，但这是让代码按你想要的方式运行的最小改动。

这些问题是否和你遇到的麻烦有关还不太清楚，但没有你的具体硬件，我怀疑没人能真正复现这个问题。

在修复了这些代码问题后，你的下一个调试步骤应该是找出延迟最早出现的地方。

可能是发送端的GPIO引脚受到干扰，导致数据停止输出。也可能是GPIO库在某些输入下表现不正常。或者是某个树莓派的网络栈出现问题——可能是资源不足、硬件故障或其他我无法猜测的原因等等。

所以要对发送端进行监测，看看它是否在定期发送数据，或者延迟是否是在这里引入的。如果它在定期发送数据，那就对接收端进行监测，看看它是否在定期接收数据。如果是这样，那也许你就把问题缩小到GPIO库或接收端的引脚上了。

监测可以非常简单。例如，可以在循环中加几个打印语句和调用 time.time()。这样你就能看到循环体运行的频率。如果你发现时间上有间隔，那就是你的第一个线索。

回答于 2025-04-17 由 Python大师

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