嵌入式Python崩溃

Question

我的多线程应用在调用 PyImport_ImportModule("my_module") 时出现了段错误。

下面会贴出错误回溯信息。

一些背景信息：

我的应用创建了多个派生自C++的类的实例，并运行基类的 Run() 函数，这个函数使用虚方法来决定要做什么。
其中一个派生类使用了一个Python类，叫做 Grasp_Behavior，它在 grasp_behavior 模块里。
经过大量阅读，我使用Python API来实现了第二点（下面有相关代码片段）。
我生成了两个这个类的实例，并“并行”运行它们（其实Python解释器并不是真正的并行运行）。
我尝试生成另一个这个类的实例时，在 PyImport_ImportModule 处出现了段错误。

我在想，也许我不能在同一个解释器中导入同一个模块两次。但我不知道怎么检查这个。我想我需要看看 grasp_behavior 是否在某个字典里，但我不知道是哪个字典，也许是 __main__ 模块的字典？

不过我可能错了，任何建议都将非常有帮助！

在构造函数中：

//Check if Python is Initialized, otherwise initialize it
if(!Py_IsInitialized())
{
    std::cout << "[GraspBehavior] InitPython: Initializing the Python Interpreter" << std::endl;
    Py_Initialize();
    PyEval_InitThreads(); //Initialize Python thread ability
    PyEval_ReleaseLock(); //Release the implicit lock on the Python GIL
}

// --- Handle Imports ----

PyObject * pModule = PyImport_ImportModule("grasp_behavior");
if(pModule == NULL)
{
    std::cout << "[GraspBehavior] InitPython: Unable to import grasp_behavior module: ";
    PyErr_Print();
}
 // --- Get our Class Pointer From the Module ...
PyObject * pClass = PyObject_GetAttrString(pModule, "Grasp_Behavior");
if(pClass == NULL)
{
    std::cout << "[GraspBehavior] InitPython: Unable to get Class from Module: ";
    PyErr_Print();
}
Py_DECREF(pModule); //clean up, this is a new reference

behavior_instance_ = PyObject_Call(pClass, pArguments_Tuple, pArguments_Dict);
if(behavior_instance_ == NULL)
{
    std::cout << "[GraspBehavior] InitPython: Couldn't generate instance: ";
    PyErr_Print();
}
Py_DECREF(pArguments_Tuple);
Py_DECREF(pArguments_Dict);
Py_DECREF(pClass);

在这里，请注意我只有在Python解释器没有初始化的情况下才会初始化它。我认为它会为整个进程初始化。

在 Run() 方法中（从boost线程运行）：

std::cout << "[GraspBehavior] PerformBehavior: Acquiring Python GIL Lock ..." << std::endl;
PyGILState_STATE py_gilstate;
py_gilstate = PyGILState_Ensure();

/* ---- Perform Behavior Below ----- */

std::vector<std::pair<double, double> > desired_body_offsets;
//desired_body_offsets.push_back( std::pair<double, double>(0.6, 0));
PyObject * base_positions = GetTrialBasePositions(my_env_, desired_body_offsets);

PyObject * grasps = EvaluateBasePositions(my_env_, base_positions);

//Did we get any grasps? What do we do with them? [TODO]
if(grasps != NULL)
{
    std::cout << grasps->ob_type->tp_name << std::endl;
    std::cout << "Number of grasps: " << PyList_Size(grasps) << std::endl;
    successful_ = true;
}

/* --------------------------------- */

std::cout << "[GraspBehavior] PerformBehavior: Releasing Python GIL Lock ..." << std::endl;
PyGILState_Release(py_gilstate);

在这里，我使用了 PyGILState 锁。我阅读了一段时间，发现很多人使用的锁的方式似乎是Python的旧风格……也许我需要切换到其他方式。

错误回溯信息：

Program received signal SIGSEGV, Segmentation fault.
0x00007fffee9c4330 in ?? () from /usr/lib/libpython2.6.so.1.0
(gdb) bt
#0  0x00007fffee9c4330 in ?? () from /usr/lib/libpython2.6.so.1.0
#1  0x00007fffee99ff09 in PyEval_GetGlobals ()
   from /usr/lib/libpython2.6.so.1.0
#2  0x00007fffee9bd993 in PyImport_Import () from /usr/lib/libpython2.6.so.1.0
#3  0x00007fffee9bdbec in PyImport_ImportModule ()
   from /usr/lib/libpython2.6.so.1.0
#4  0x000000000042d6f0 in GraspBehavior::InitPython (this=0x7948690)
    at grasp_behavior.cpp:241

多线程模块导入锁机制嵌入式系统 python api c++类错误回溯虚方法

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