建模机器人运动的最佳3D库
不久前，我询问过关于选择一个适合Python的3D图形库，用于机器人运动建模（在Python中使用逆向运动学）的建议。在做了一些研究并重新定义我的目标后，我希望再次请求一些帮助。
当时我觉得Blender是最好的选择，但现在我有些怀疑。我有一个关键目标，就是能够将模型集成到一个自定义的图形用户界面（wxPython）中。看起来这可能会相当困难（而且我不确定性能要求）。
我现在更倾向于使用OpenGL（PyOpenGL + wxglcanvas），但我仍然在努力确定这是否是合适的工具。我更像是一个CAD（计算机辅助设计）的人，所以我在想象如何在API中绘制复杂对象和创建运动时遇到困难。我听说我可以在Blender中设计对象，然后以某种方式将其导入OpenGL，但我不太确定这个过程是什么样的？操控物体的运动有多难？比如说，如果我在两个链接之间创建一个关节，然后移动一个链接，另一个链接会根据第一个链接动态移动吗？还是我需要独立编程每个链接的运动？
我有没有漏掉什么明显的工具？我并不想要完整的机器人建模包，我想从头开始，这样我可以将其融入到我自己的程序中。主要是为了学习。目前为止，我已经研究过vPython、Pyglet、Panda3D、Ogre和几个专业的CAD软件。
谢谢
2 个回答
如果你能提前计算好动作，可以使用Blender这个软件，手动制作动画，然后把它们保存成某种动画文件格式（比如cal3d？），最后在你的wxPython OpenGL窗口中渲染出来。
如果你需要处理用户输入，可以使用一个物理引擎……我听说Bullet有Python的接口：http://www.bulletphysics.org/Bullet/phpBB3/viewtopic.php?p=&f=9&t=4030（可能还不太稳定）。
关于你对Blender/OpenGL的疑问：你说的“复杂物体”具体指什么？有多少个“机器人/其他物体”？每个机器人有多少个三角形？每个机器人有多少个关节？（我会根据你的回答来修改我的建议）
总之，OpenGL本身只会做“显示三角形”的事情，其他的工作需要在别的地方完成。
补充说明
抱歉让你等了，我完全忘记了。
所以我建议你这样做：
- 在Blender中用多边形建模你的机器人。你可以轻松做到超过1万多边形，但尽量保持物体数量少（每个移动部件一个物体）
- 给它加上骨架，也就是做一个骨骼系统。你不需要给它动画。
- 导出为Collada或X3D格式
- 在你自己的OpenGL应用中重新导入
- 根据骨架指定的位置和方向绘制你的物体
- 像对待真实的步进电机一样修改骨骼之间的角度
- 如果第5步做得对，机器人应该能跟着动作走
- 可以选择添加物理效果（比如使用Bullet）。它的API概念上和OpenGL类似，你将能够用你的机械臂抓取物体。
祝你好运！