使用atan2计算机器人模拟中的圆角度

Question

我正在做一个关于机器人的模拟，这个机器人会围着一个中心点（坐标是 (x1, y1)）转圈。机器人会定期测量自己的位置，并把这些信息返回给我。假设返回的坐标是 (x3, y3)。不过，我对如何在Python中正确使用atan2来计算当前测量和上一个测量与中心点之间的角度还有些不太确定。

到目前为止，我是这样做的，想确认一下这样做是否正确：

current_angle = atan2(y3-y1, x3-x1)
last_angle = atan2(y2-y1, x2-x1)
angle_difference =  current_angle - last_angle

在得到angle_difference后，我会计算角速度，公式是velocity = angle_difference / dt（dt是上一个测量和当前测量之间的时间间隔）

Answer 1

几乎是对的。这个公式在从第一象限到第四象限，或者从第二象限到第三象限的时候会出问题。所以你需要先计算角度差的绝对值，然后取最小值，最后再调整符号。