使用脚本调用多个ROS启动文件

Question

我刚发现明天需要一个快速的演示。我正在使用一个机器人，它用的是ROS（机器人操作系统），我们有一些程序包可以让它按照简单的模式移动。我想用一个命令来启动所有必要的节点。下面是我需要在不同终端中运行的命令：

roscore

rviz

roslaunch [空白 move_base map]

roslaunch [包名] [移动脚本]

rqt_graph

这些程序都会一直运行下去，比如说roscore是一个服务器，它负责协调其他节点。我不能仅仅用"&"把它们串在一起，因为每个命令都需要一个独立的终端窗口或进程。我该怎么用bash或Python来实现呢？

注意：我知道用自定义的ROS启动文件可能更好，但我没有时间了。

Answer 1

你可以直接从终端的程序启动你的软件，这样每个软件都会有一个新的终端窗口。具体怎么做要看你使用的终端是什么。使用 konsole 的话，你可以这样做：

konsole -e command [args]
...

如果你用的是 gnome-terminal，可以这样：

gnome-terminal -e command [args] &

如果你用的是 xterm，可以这样：

xterm -e command [args] &

你也可以参考一个类似的讨论：从一个 .sh 脚本运行多个 .sh 脚本？CentOS