kapture本地化：基于kapture的本地化管道。
kapture-localization的Python项目详细描述
概述
kapture本地化是一个工具箱，您可以在其中找到 各种定位相关算法的实现。它强烈地 依赖于的kapture格式 数据表示和操作。在
定位算法包括：
- 在
映射
在 - 在
本地化，以及
在 - 在
benchmarking（用于视觉定位的图像检索）。在
在
它可以在Ubuntu、Windows和MacOS上运行。在
结构
目录的组织如下：
├── kapture_localization/ # package (library)
├── pipeline/ # main programs executing all steps of the localization pipelines
├── samples/ # some sample data
├── tests/ # unit tests
└── tools/ # sub programs involved in the pipeline
kapture localization工具箱可用作：
- 在
Python包（
在kapture_localization/） - 在
Python可执行脚本（
在pipeline/&；tools/）。在
有3条管道可用：
- 在
地图
在 - 在
本地化，以及
在 - 在
图像检索基准（全局sfm、局部sfm、pose 近似值）。在
在
安装
它可以安装使用docker，pip或手动从源代码。 在安装python（>；=3.6）和COLMAP（>；=3.6）之后，此工具箱 可安装：
^{pr2}$有关详细信息，请参见doc/installation.adoc。在
教程
请参阅doc/tutorial以获取简短的介绍和 提供的处理管道示例。在
贡献
有很多方法可以帮助kapture本地化项目：
- 在
提供反馈和建议
在 - 在
在项目bug tracker中提交bug报告
在 - 在
针对未解决的问题实施功能或缺陷修复
在 - 在
提供脚本以创建kapture格式的数据（例如本地/全局 特征提取）
在 - 在
提出一个新特性并加以实现。在
在
如果您想捐款，请参阅 CONTRIBUTING 第页。在
许可证
软件许可证在LICENSE文件中有详细说明。在
参考文献
如果你把这项工作用于你的研究，请分别引用 论文：
基于结构的本地化或kapture格式。
@misc{kapture2020,
title={Robust Image Retrieval-based Visual Localization using Kapture},
author={Martin Humenberger and Yohann Cabon and Nicolas Guerin and Julien Morat and Jérôme Revaud and Philippe Rerole and Noé Pion and Cesar de Souza and Vincent Leroy and Gabriela Csurka},
year={2020},
eprint={2007.13867},
archivePrefix={arXiv},
primaryClass={cs.CV}
}
图像检索基准。
@inproceedings{benchmarking_ir3DV2020,
title={Benchmarking Image Retrieval for Visual Localization},
author={Noé Pion, Martin Humenberger, Gabriela Csurka, Yohann Cabon, Torsten Sattler},
year={2020},
booktitle={International Conference on 3D Vision}
}
- 项目
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